Poprzednikiem autobusy jeśli chodzi o transport publiczny były omnibusy, napędzane oraz ciągnięte przez konie. W niektórych krajach, między innymi Francji, czy Wielkiej Brytanii już w XIX wieku powszechne były autobusy parowe. Były jednak wysoce niepraktyczne gdyż wiązała się z nimi konieczność przewozu dużej masowo oraz objętościowo ilości wody i paliwa rozklad jazdy mpk. Przełomem było z pewnością wynalezienie silnika spalinowego, pod koniec tego samego wieku, co umożliwiło konstruowanie pierwszych samochodów, a także autobusów spalinowych. Pierwsze konstrukcje tego typu powstawały niezależnie, wielu producentów montowało kabiny dla osób po prostu na podwoziu samochodu ciężarowego. W czasie okresu międzywojennego popularne stały się silniki o zapłonie samoczynnym co dodatkowo przyczyniło się do spopularyzowania autobusów.